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关键技术：在综合分析国内外多自由度电机的基础上，基于液-固耦合和机电能量转换原理，提出了一种新型液质悬浮和混合驱动的多自由度电机研究方案。将液质悬浮的特性与球形多自由度电机的设计思想相结合，并进一步将液-固耦合分析和三维复合定位驱动控制技术应用在该电机中，从结构和性能角度构造高可靠性、实用化的仿生驱动一体化部件。在保证多自由度电机原有性能的基础上，通过改变原有的支承方式，拓展液体轴承技术，实现转子的悬浮运行，完全消除定转子之间的摩擦，通过多物理场混合驱动，分别实现了转动及悬浮的功能。借助多维运动电机设计与控制技术，实现实用化设计目标，以全新的概念构建一体化的驱动装置。技术指标：开发永磁偏转式、三自由度双定子开关磁阻式、三自由度电磁-压电混合驱动式结构样机，开发液固耦合计算程序和有限元计算模型。项目通过分析电机的结构及工作原理，根据解析法推导出了电机的数学模型，详细分析了内部存在磁场及转矩等参数的变化，通过有限元法建立了电机的三维仿真模型，对电机的电磁特性有了更深入的了解；在此基础上，深入分析了电机运行过程中的运动特性和产生的损耗及温升情况；利用虚拟样机和非参数建模的思想，对电机的结构参数进行了优化和控制仿真，并对改进模型的振动、噪声进行了深入分析；针对悬浮驱动装置，着重对液质油膜与定转子之间的流-固耦合特性进行了数值模拟与实验；此外，还提出了实用化的偏转式双定子开关磁阻发电机以及压电-电磁混合驱动多自由度电机，并对电机内部无线传输及锂电池储能装置进行了深入研究，构建了适合风电应用的系统。在理论分析的基础上，设计开发了多种类型的样机，将理论分析、仿真计算、实验研究相结合，进行了实验验证。经济效益：该技术研发的考虑液-固耦合的复合驱动多自由度电机，可应用在智能监控摄像头传动驱动、智能机器人关节传动驱动、高性能电动汽车传动驱动上，市场前景十分广阔，具有良好的经济效益。社会效益：随着智能化生产的不断推近，工业智能设备、智能机器人不断的出现，该技术产品从结构和性能角度构造高可靠性、实用化的仿生驱动一体化部件，助力智能化设备提高性能，推动社会科技进步，具有良好的社会效益。