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本项目主要研究基于视觉和激光的移动机器人导航系统，通过融合视觉和激光雷达等多传感器信息，解决复杂场景下的多传感器融合定位建图以及多行人环境中鲁棒的移动机器人运动规划问题。本项目提出了基于不变扩展卡尔曼滤波的激光雷达-惯导融合定位与建图方法、快速、鲁棒的视觉、激光、惯导融合定位与建图方法和基于强化学习的移动机器人路径规划与避障方法，提高了移动机器人的定位精度和在动态环境下的运动规划鲁棒性。基于所研究的关键技术，研制了移动机器人系统样机，在2022北京冬奥会等场景中开展了应用验证。