1、 成果主要用途

　　用于管道、球罐、储罐和船体的构件的全位置跟踪焊接。

　　2、 成果主要特点

　　（1）新型磁轮机构吸附在焊件上自由行走全自动焊接；

　　（2）工件表面自动检测跟踪，能在一定程度上适应工件表面的变化；

　　（3）机器人由计算机编程，实时控制焊接全过程；

　　（4）具有焊枪角摆机构，适合全位置全自动焊工艺需求；

　　（5）与焊接电源联动控制；

　　3、 简要工作原理

　　无导轨管道全位置焊接机器人主要由焊接机器人小车，控制柜、焊接电源等构成，安装后的焊接机器人主体部分如图所示。

　　4、 主要技术指标

  　5、 主要工程案例

　　TIG焊接机器人已经成功应用于北京等地的自来水供水管道中。