详细信息：
一种工业机器人三指夹持器，包括手指结构、手掌结构和音圈驱动电机；手指结构由三根相同的机械手指组成，三根相同的机械手指各自呈120°分立于手掌结构底部，手掌结构内部包含着音圈驱动电机，音圈驱动电机通过固定底座安装在手掌结构之内，音圈驱动电机下端固定着驱动盘，通过长连杆与手指结构相连；该三指夹持机械手可以通过舵机改变抓取姿态，面对简单物体时，拥有良好的包络性；当面对复杂物体时，可以根据物体形状与方向，制定合适的抓取方案，同时依赖于欠驱动结构良好的软特性，实现了机械手一定范围的自适应抓取。
一种工业机器人三指夹持器，包括手指结构、手掌结构和音圈驱动电机；手指结构由三根相同的机械手指组成，三根相同的机械手指各自呈120°分立于手掌结构底部，手掌结构内部包含着音圈驱动电机，音圈驱动电机通过固定底座安装在手掌结构之内，音圈驱动电机下端固定着驱动盘，通过长连杆与手指结构相连；该三指夹持机械手可以通过舵机改变抓取姿态，面对简单物体时，拥有良好的包络性；当面对复杂物体时，可以根据物体形状与方向，制定合适的抓取方案，同时依赖于欠驱动结构良好的软特性，实现了机械手一定范围的自适应抓取。
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王威
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