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项目揭示了分布式驱动纯电动轿车“横向-纵向-垂向”非线性动力学耦合机理，建立了多体动力学整车模型，为整车状态估计算法与控制策略开发奠定了基础；基于多传感器信息融合技术、事件触发状态估计等理论，提出了包含整车纵向速度、质心侧偏角、质心高度等关键车辆状态参数的集成估计方法；探索分布式驱动动力学解耦控制和驱动转矩优化分配方法，提出了基于经济性目标的驱动扭矩分配策略与稳定性目标的转矩协调分配优化控制系统。开发了具有智能化接口的高性能整车控制器，实现了整车状态估计器与控制策略的搭载验证，全面完成了课题研发目标。 北京理工大学、北京新能源汽车股份有限公司