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关键技术：在三自由度永磁电机研究的基础上，提出一种永磁三自由度电机协同控制框架，为探究基于电机实际运转时的温升问题带来的损耗问题，分别使用解析法和有限元法分析了电机的永磁体内部的涡流损耗、铁芯损耗；基于静磁场下分析了两类转子永磁体在不同坐标系中的气隙磁通密度，采用虚拟位移法求解了电机转矩特性。采用虚拟样机的辅助分析技术，按照电机运行的实际情况，概括出对应的运动铰链和驱动形式，分别规划其自转、偏转、以及自转和偏转同时运行时的控制策略。通过观测选定的标记点，描绘了电机的运转轨迹。为该电机由产品设计到样机测试，直至最后的加工装配，奠定了坚实的理论依据。技术指标：研究3种材料的考虑黏温黏压下的不同黏度以及不同偏心率、转速对球面轴承力学性能的影响。项目为改善现有三自由度永磁电机的结构和转矩特性，提出了一种新型混合驱动式永磁转子三自由度电机，解决了偏转转矩过小，不能实现带大负荷偏转的问题。并进一步优化了电机的自转转矩特性，提高了三自由度电机带大负荷启动的能力。可分别独立驱动运行，实现电机的高速旋转运动和精准倾斜操作，也可在自转和偏转同步运行的作用下，得以实现电机在空间内的三自由度运动。分别用解析法和有限元法对电机磁场和转矩进行了建模分析，并进行两种方法的对比验证。经济效益：该技术研发的混合驱动式永磁转子三自由度电机，可应用在智能监控摄像头传动驱动、智能机器人关节传动驱动、高性能电动汽车传动驱动上，市场前景十分广阔，具有良好的经济效益。社会效益：随着智能化生产的不断推近，工业智能设备、智能机器人不断的出现，该技术产品从结构和性能角度构造高可靠性、实用化的仿生驱动一体化部件，助力智能化设备提高性能，推动社会科技进步，具有良好的社会效益。