详细信息：
本发明公开了一种基于方向梯度直方图粒子滤波的焊缝跟踪方法，旨在解决焊接机器人在现场作业时，受反光电弧光、烟尘和飞溅等因素干扰导致焊缝特征获取精度低的问题。该方法采用方向梯度特征向量（HOG）来表示跟踪区域，利用图像方向梯度信息（而非灰度特征）在弧光干扰中更好地表示焊缝激光线的偏折特征，并结合掩模矢量滤除背景噪声。通过建立受空间邻域约束的目标函数求解最优掩模矢量以获得准确的观测似然概率，利用粒子滤波的预测与更新修正算法实现焊缝的准确跟踪。此外，该方法能够依据候选状态权重重采样，并在跟踪过程中实时动态更新目标特征，有效避免了初始目标模型退化导致的跟踪精度下降问题，显著提高了噪声抑制能力和跟踪精度。
本发明公开了一种基于方向梯度直方图粒子滤波的焊缝跟踪方法，旨在解决焊接机器人在现场作业时，受反光电弧光、烟尘和飞溅等因素干扰导致焊缝特征获取精度低的问题。该方法采用方向梯度特征向量（HOG）来表示跟踪区域，利用图像方向梯度信息（而非灰度特征）在弧光干扰中更好地表示焊缝激光线的偏折特征，并结合掩模矢量滤除背景噪声。通过建立受空间邻域约束的目标函数求解最优掩模矢量以获得准确的观测似然概率，利用粒子滤波的预测与更新修正算法实现焊缝的准确跟踪。此外，该方法能够依据候选状态权重重采样，并在跟踪过程中实时动态更新目标特征，有效避免了初始目标模型退化导致的跟踪精度下降问题，显著提高了噪声抑制能力和跟踪精度。
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王威
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