详细信息：

ROV通过脐带电缆获取能源，动力充足，作业时间不受能源的限制，可搭载较多的仪器设备；操作者在水上控制和操作，工作环境安全；其运行和控制等由水面功能强大的计算机、工作站与操作员通过人机交互的方式来进行，人的介入使得许多复杂的控制问题变得简单，可以实现实时控制ROV的运动状态，实时观察ROV探测的目标信息和声纳视频图像，作业效率更高，其总体决策能力和水平较高，应对环境能力更强。拟解决问题： 1.合理布置推进器，做到全自由度控制，甚至是过驱动，提高小型ROV的抗干扰能力； 2.建立精确的小型ROV动力学模型，并对不确定的流场环境作出准确估计，结合动力学模型做出准确的动力分配，以提高对不确定流场环境的适应性； 3.采用智能模糊自适应控制算法，在建立动力学模型、精确定位并准确预估流场的基础上，增强小型ROV自身的抗干扰能力，提高稳定性。