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本实用新型提供了一种内窥检测系统，包括支撑台、三维电动平移台、旋转电机和内窥成像装置，三维电动平移台设置在支撑台上；旋转电机设置在三维电动平移台上，内窥成像装置的一端固定在旋转电机上，旋转电机配置为能够带动内窥成像装置沿旋转电机转轴转动；内窥检测系统还包括用于控制三维电动平移台、旋转电机和内窥成像装置的计算机，计算机配置为处理内窥成像装置获取的图像。通过本实用新型的内窥检测系统能够实现枪管内表面的二维成像和三维成像，能够自动进行枪管内表面的三维测量和图像缺陷检测，有效评估枪管内部磨损、凹槽、污垢和缺陷，自动化程度高，操作方便。