无导轨自动跟踪柔性爬行小车
　　一种无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由行走机构（1）、刚性连接板（2）、磁轮旋转轴（3）以及轴向传感装置（4）组成，其中：装有两组磁轮（18）的行走机构（1）上设置有中间夹连有压簧（12）的上压板（9）和下压板（10）的组合结构，通过刚性连接板（2）的两端固定连接成爬行小车的总体，并在小车上设置扇形齿轮（7）与小齿轮（6），角度传感器（5）与小齿轮（6）的转动轴（17）固联。本发明结构简单，工作可靠，成本低廉，使用维护修理简易，并且根据实际工作需要，可更换执行机构，用于管道内外环缝、纵缝的焊接、坡口加工、焊缝检测以及球罐的全位置焊接和罐体喷涂等多种工程实际。