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北京航空航天大学王伟教授团队研发了一套气肌U气囊双向反对称式机器人力关节及控制系统，建立了气肌和气囊的静力学和动力学模型，研究了双向关节的动力学特性和控制规律，并开展正反/反向驱动的定量试验研究，并研制出双向机器人力关节样机1套，双向力控制精度达到±3N。项目成果在机器人装配、打磨抛光等制造加工领域，以及在新兴的助力机器人、康复机器人和助老助残服务机器人等领域的具有重要的应用价值。