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有效期内知识产权情况：
发明专利 机器人防损伤采摘葡萄的自动定位方法 CN201510460276.2
详细信息：
得到最大的葡萄簇截面轮廓，将葡萄簇截面轮廓绕Y轴旋转360°，得到葡萄簇三维空间域，在躲避葡萄簇三维空间域的前提下，机器人的机械手由当前位置运动至所述摘切点的三维空间坐标对应位置，进行采摘。该方法可以精确定位摘切点，并且防止机械手在采摘过程中损伤葡萄珠。
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王威
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