性能指标

功能或性能描述

备注

工作环境温度

-20℃至  55℃

高温工作可能会影响产品性能甚至造成产品损坏。 建议用户增加散热措施，保证外壳温度不超过

80℃

激光波长

905 nm

人眼安全级别

Class 1 (IEC 60825-1:2014)  人眼安全

量程 (@100 klx)

≥38 m @ 10% 反射率 100m (截止量程)

1. 量程在不同的 FOV 区域内有所区别，详情见说明 书

2. 标准量程验收数据是在常温环境下室内测试在 FOV 水平 0°和垂直 0°位置的测试数据。

3. 标准量程验收测试是测量具有朗伯特性的~13% 反射率的棕色靶标做对应的量程折算，找到靶标探测 概率在 50%左右下的距离.

近处盲区

0.1m

1. 在 0.1~0.8m 范围内的低于 12%反射率的目标 物体点云可能无法保证精度；

2. 在 0.1~1.5m 范围内的低于 3%反射率的目标物 体可能无法检测到；

3. 若目标物体距离 0.1 m 至 0.2 m ，激光雷达可 探测并输出点云数据，但由于无法保证探测精度， 此数据仅供参考。

FOV

水平 360°,  竖直 -7°~52° (典型值)

1. 竖直 FOV 最大值处于雷达水平 0°和 180°方向(±X Axis)

2. 雷达水平其他角度方向的竖直 FOV 存在波动， 下限在-5°~-10°,上限在 50°~57°范围

3. 激光雷达典型 FOV 如下，当前测量的是水平角 度下竖直 FOV 最大处(±X Axis)的角度值：

测距系统误差

≤  ±2 cm (@10 m)  ≤  ±3 cm (@0.2 m)

测试条件为室内环境温度 25℃,  目标物体反射率 80%

测距随机误差（1σ)

≤  2 cm (@10 m)

≤ 4 cm (@0.2 m)

测试条件为室内环境温度 25℃,  目标物体反射率 80%，

角度误差

≤ 0.15°

1.   这里用已知位置的贴片计算空间角误差

2.   采用置于朗伯特性的反射率~3%的黑色背板上 的全反射贴片阵列进行测试。在雷达的点云中提取  每个全反射片在雷达坐标系下的几何中心 Xi；再用 3D 扫描仪获得雷达坐标系下的全反射片几何中心   的真值 Xgi。对 Xi 和 Xgi 做重投影匹配，计算雷达 坐标系相对于雷达外壳的角度偏差（X 轴指向性偏  差），重投影后角度残差的标准差。

数据率

200,000 点 / 秒

在复杂的网络环境中，可能存在±0.1%的偏差

点云帧率

10Hz（典型值）

点云角分辨率

平均 1.3°*1.3°  (100ms 积分点云)

垂直角分辨率：0.5°~5°

水平角分辨率：1.3°

数据同步方式

IEEE 1588-2008 (PTP v2 )， GPS (PPS+UTC)

虚警率 (@100 klx)

≤ 0.01%

在  100 klx  日光条件下，环境温度  25℃,  环境光 产生的虚警噪点的比例

IMU

内置 IMU 型号：ICM40609

防护级别

IP67

吃水深 1m ，30min

功率

6.5 W（环境温度  25°)

当低温环境下， 激光雷达会进入自动加热模式，持 续时间不少于 3 分钟，届时激光雷达的功率最大可  达  14W

可见光相机参数

可控角度范围

-90°~+10°(俯仰轴)；-90°~+90°(方向轴);-45°~+45°(横滚轴)

镜头像素

500万

图像传感器

1/2.7

镜头焦距

f=3.1mm

光圈

F2.0

HFOV / VFOV / DFOV

100° / 52° / 122°

变焦倍数

30倍电子变倍

图传分辨率

1280*720 30fps

卡录视频分辨率

2880*1620 30fps

视频存储格式

H265

拍照分辨率

2880*1620

照片存储格式

JEPG

支持存储卡类型

支持MicroSD存储(最大256G)

支持文件系统

FAT32

热成像相机参数

分辨率

384*288

帧频

≤25Hz

热时间常数

<10ms

焦距

7mm

光圈

F1.0

HFOV/VFOV

24.8°*18.7°

像元间距

12μm

光谱范围

8~14μm